Live webcam LIPOVA – Camere live
Orașul este situat pe ambele maluri ale râului Mureș, la intrarea acestuia în Câmpia Aradului, la poalele Munților Zarandului, în zona de contact a acestora cu Dealurile Lipovei. Distanța față de municipiul Arad este de 34 km, situat la vest. Lipova este la o distanță egală de extremitatea vestică a județului Arad (Nădlacul) și cea orientală (Zamul).
Prima atestare documentară a orașului Lipova datează din anul 1314 sub denumirea de Lipva. În anul 1324 așezarea este menționată sub denumirea de castellanus de Lypua, topic ce reflectă caracterul fortificat al așezării de la acea vreme.
În perimetrul Lipovei de astăzi a existat Cetatea Șoimoș, care a fost clădită în timpul domniei regelui maghiar Béla al IV-lea (1235-1270). Prima mențiune documentară a fortificației datează din anul 1245, când regele dădea ordin să fie refăcută cetatea distrusă de invazia tătară din 1241. Cetatea Șoimoș a început să se ruineze după mijlocul secolului al XVI-lea, împreună cu majoritatea construcțiilor medievale interioare, din care, în mod sigur, biserica parohială și mănăstirea dedicată Sf. Ludovic de Toulouse (vezi en:Louis of Toulouse, fr:Louis d’Anjou), unchiul regelui Carol Robert de Anjou.